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齐襄公没有儿子，他死后君位只能由兄弟继承。他有两个同父异母的兄弟，一个叫公子纠，当时在鲁国，师傅是管仲。一个叫公子小白，当时在莒国，师傅是鲍叔牙。
　　
　　公元前686年，这两个公子听到齐襄公被杀的消息后，同时决定回国继承君位。
　　
　　管仲知道公子小白在莒国，离齐国很近。如果按正常速度，小白一定先回到齐国。那么小白就会出兵阻挡公子纠，自己捷足先登继承君位。于是，管仲轻骑先行，带了30辆兵车，打算在路上伏击小白。走到一个叫即墨的地方，管仲发现了小白一行人。于是，管仲抽出弓箭射杀小白。小白中箭倒在车上，随从见小白双目紧闭，全都哭了起来。伏击成功，管仲心满意足地带着人马赶往齐国。
　　
　　其实，公子小白是装死。管仲的那一箭只射中了公子小白衣带的钩子，公子小白将计就计，咬破舌头倒下装死，骗过了管仲。
　　
　　就这样，公子小白和鲍叔牙等人提前回到国都临淄。大臣贵族都拥戴小白，小白登上君位，称齐桓公。
　　
　　齐桓公登上君位后的第一件事就是要把伏击他的管仲碎尸万段。谁知，鲍叔牙请求齐桓公赦免管仲。因为鲍叔牙深知管仲是难得的治国良才。
　　
　　齐桓公是一个有雄心壮志的君主，他接受了鲍叔牙的劝谏，没治管仲的罪，还任他为相，管理国政。
　　
　　管仲见齐桓公如此厚待和信任自己，便很尽力地治理国家。他实行了一系列的改革，把齐国分成工商乡和土乡。工商乡专门从事工商，免除兵役；土乡就是农乡，农民们平时耕田，战时出兵打仗，这和多年后商鞅在秦国实行的“耕战”策略差不多。
　　
　　管仲把五乡编为一军，全国共有三军，平常，这些人都在一起干活，彼此熟悉，打起仗来，既有默契又团结，齐国的军队由此成为一支非常强大的军队。
　　
　　管仲还主张依照土地的好坏来确定赋税的轻重，他利用齐国有山有海的自然条件，设立盐官管理煮盐，设立铁官管理制造农具、兵器，还铸造钱币，用来调节物价，活跃市场。没几年工夫，管仲把齐国治理得国富兵强。
　　
　　公元前681年，齐桓公已具备了称霸的实力，为了平定宋国的内乱，他在齐国的西南边境北杏召开盟会，宋、陈、蔡、邾四个国家推举齐桓公为盟主。
　　
　　之后，齐桓公帮助燕国打败山戎，帮助邢国打败狄人的入侵，又帮助卫国重建国都。自此，齐桓公在诸侯中的威望越来越高，最终成为春秋时期的第一个霸主。